Studio di un sensore tattile per robot costituito da un elemento dinamometrico a due componenti

The paper evaluates the possibility of constructing a very compact elastic element to be used as a tactile two-component sensor in robotics applications. There where determined equations for calculating the stress and flexibility of this element, with the view of making a quick general dimensioning possible. Results where compared with the literature data and with experimental tests carried out by application of the photoelastic technique. The validity of the study is not confined to the element in question alone, but is more general and can be extended, for instance, to the calculation of the elastic hinges.

E' stata valutata la possibilità di realizzare un element elastic di forma particolare compatta utilizzabile come sensore tattile a due component per applicazioni di robotica. Sono state determinate le equazioni per il calcolo delle sollecitazioni e della flessibilità dell'elemento in studio, in modo da poter consentire un rapido dimensionamento di massima, ed I risultati sono stati confrontati con I dati disponibili in letteratura e con prove sperimentali fatte con il metodo fotoelastico. La trattazione fatta ha validità più generale rispetto alla sola applicazione dell'elemento studiato, e può essere utilizzata per calcolare, ad esempio, le cerniere elastiche.